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手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机构学的成就。机构学作为一个专门学科，迟至19世纪初才列入高等工程学院的课程。
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早在对于电有任何具体认知之前，人们就已经知道发电鱼（electric fish）会发出。早在4750年前撰写的古埃及书籍记载，这些鱼被称为“尼罗河的雷使者”，濮阳无损涡流探伤，是所有其它鱼的保护者。大约两千五百年之后，希腊人、罗马人，无损涡流探伤机，阿拉伯自然学者和阿拉伯医学者，才又出现关于发电鱼的记载。
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1859年，德国物理学家尤利乌斯·普吕克将真空管两端的电极之间通上高压电，无损涡流探伤机，制成阴极射线。物理学者发现，阴极射线是以直线传播，但其传播方向会被磁场偏转。阴极射线具有可测量的动量与能量。1897年，约瑟夫·汤姆孙做实验证实，阴极射线是由带负电的粒子组成，称为电子，因此他发现了电子。
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